英制梯形齒皮帶輪：為時規皮帶輪最早期的齒型，其實際齒形呈梯形，所以傳動時皮帶與皮帶輪接觸的瞬間為『面的接觸』，從而造成較大的衝擊與振動，所以這種齒型不適用於高精度的場合，然而此種齒型造價便宜，取得容易，所以成為目前市場最泛用的齒型。
提供規格：最輕型MXL、特輕型XL、輕型L、重型H。
M型齒皮帶輪：為了解決英制梯形齒皮帶輪接觸時造成衝擊與振動的特性，因而開發出來的齒型，其圓弧狀的齒型，提供較規則的負荷分布、提高負荷能力、延長使用壽命，確保高效率、高扭力的傳輸
提供規格：(HTD)3M、(HTD)5M、(HTD)8M、(HTD)14M、(HTD)20M
S型齒皮帶輪：高扭矩皮帶輪，與M型類似同時兼具高扭矩，高精度等優點，具有梯形及M型沒有的低噪音特性，
提供規格：S2M、S3M、S5M、S8M、S14M
P型皮帶輪：高扭矩皮帶輪，定位與S型類似，但其精度沒有S型皮帶輪高
提供規格：P2M、P3M、P5M、P8M、P14M
精確圓弧齒皮帶輪：定位用皮帶輪，其弧形鋸齒狀，讓傳輸實現幾乎零背隙，適用於高精密度的定位用途。
提供規格：1.5GT、2GT、3GT、5GT
公制梯形齒皮帶輪：類似英制齒型，同樣普遍用於輸送設備，皮帶與皮帶輪之間囓合較英制齒型深，更具效果，但其背隙比英制齒型大一點。
提供規格：最輕型T2.5、輕型T5、重型T10、最重型T20
AT型公制梯形齒皮帶輪：為公制梯形齒皮帶輪的延伸，兩者最大的區別為AT型底部為圓弧齒，T型為全梯形齒，皮帶齒型也較其他齒型強硬，因此AT型公制梯形齒提能夠供更精密的傳動，並勝任高負載的傳動。
提供規格：AT5、AT10
基準傳動量比較 (以下比較均為 皮帶輪：20齒 轉速：1800rpm)
| 皮帶輪規格 | 皮帶寬度 | 基準傳動量 (w) |
| S3M | 6mm | 140 |
| 3GT | 6mm | 152.9 |
| P3M | 6mm | 97 |
| HTD3M | 6mm | 92 |
| MXL(Pitch：2.032mm) | 6.4 | 28.5 |
| 皮帶輪規格 | 皮帶寬度 | 基準傳動量 (w) |
| 5GT | 10mm | 1264 |
| T5 | 10mm | 225 |
| P5M | 10mm | 486 |
| HTD5M | 9mm | 364 |
| S5M | 10mm | 499 |
(以上資料來源均來自：台灣三住)
由上表可知 在相同條件下 基準傳動量大小依序為
GT > S > P > HTD > AT > T > MXL
簡易選用表
MXL~H型：負載不大，不須高扭矩，傳動時會造成較大的衝擊與振動
HTD型：條件同MXL，傳動時幾乎無衝擊與震動，由於囓合較深，高速驅動會產生輕微噪音
S型：需高扭矩，且要求精度的場合
P型：可承受的扭矩較S型低，精度也較低
GT型：振動小、負荷高，適用於高精密度的定位用途。
T型：一般輸送用，震動較低，背隙較大，傳動時噪音較大
AT型：應用於高負載場合，背隙相對T型低，噪音也更少，應用在定位控制時，需用在半徑較大的皮帶輪上
皮帶輪材質
※S3M、S5M、T5之皮帶輪所用材質為7075鋁合金，其餘為6061鋁合金
A7075鋁合金：以鋅做為合金元素。具有良好的疲勞強度，非常高的強度以及好的加工性，但是不可焊接。跟其他合金比起來，其對抵抗腐蝕的能力也較弱，作耐蝕合金與護面板比較。
選用特性：需要極高強度
代表用途：重視高度之對重量強度(比強度)之航空機及其他構造物。
A6061鋁合金：一種析出硬化型的鋁合金，6XXX系列鋁合金主要是以鎂和矽作為其主要的合金元素。總體而言具有好的機械性質，加工性及耐蝕性特佳，可以進行熱處理及焊接，是結構材或是鍛造材料最常使用的材料之一。是最常被使用的鋁合金
選用特性：需要強度大於鋁鎂合金(5XXX)且要求成型性和焊接性。
代表用途：構造工作物，道路及鐵路輸送關係機材。
皮帶輪擋板材質
A5052鋁合金：以鎂作為其主要的合金元素，使用範圍廣泛，具有良好的成形加工性能、抗蝕性、焊接性，大部分用於製造飛機油箱、油管、交通車輛和船舶的鈑金件，儀表、街燈支架與鉚釘、五金製品、電-器外殼等，其中特別是建築業離不開此合金。